| 毕业论文 基于运动卡的控制系统，共57页，23985字 论文摘要 本文介绍了一种自行研制的基于运动控制卡的实用于实验室及一般机械化的场所的工业机器人控制系统。机器人具有三个自由度（即：RRP-------大臂回旋、仰角、小臂伸缩三个运动）和一个手爪开合动作，采用全电动驱动方式控制。该控制系统以PCI---208系列TYIO运动控制卡为主要硬件设备，其它外围设备包括直流电机调速器、行程开关、光电编码器、中间继电器和与之配套的接口电路。 整个系统通过PCI—208运动控制卡实现对机器人各个关节的位置伺服控制和多个关节的协调控制，并与光电轴角编码器相组合构成一个全闭环系统，达到对机器人各个部位的转速和角位移量进行精确控制，实现其精准定位。实践证明基于TRIO运动控制卡的工业机器人控制系统可以有效地提高整个机器人系统的性能及开发效率。 关键词：工业机器人；伺服电机；TRIO；运动控制卡；PCI—208； 目录 论文摘要 1 ABSTRACT 2 前言 3 第一章 绪论 7 §1-1 工业机器人的发展及分类 7 1.1.1 工业机器人的发展 7 1.1.2 工业机器人的分类 8 §1-2工业机器人的应用 9 1.2.1 工业机器人的应用领域 9 1.2.2 工业机器人的优点 10 §1-3 工业机器人控制的特点及其分类 10 1.3.1 工业机器人控制的特点 11 1.3.2 工业机器人的控制系统发基本要求 11 1.3.3 工业机器人控制的分类 12 第二章 基于运动卡的控制系统的建立 14 §2-1总体系统的构建 14 2.1.1 总体方案的确定 14 2.1.2可行性论证 14 2.1.3系统的构成 15 2.1.4 机器人控制工作原理 15 §2-2 TRIO运动控制器介绍 17 2.2.1 Trio运动控制器主要特点 17 2.2.2 典型系统配置 20 2.2.3产品系列 20 §2-3 TRIO 运动控制器的型号选择 21 2.3.1 PCI-208运动控制卡的特点 21 2.3.2 PCI-208运动控制卡硬件概述 24 第三章 电气元件的选用 33 §3-1直流伺服电动机的选用 33 3.1.1直流伺服电动机的分类 33 3.1.2直流伺服电动机的基本结构及工作原理 33 3.1.3直流伺服电动机的特性分析 34 3.1.4影响直流伺服电动机特性的因素 37 3.1.5 直流伺服系统 38 §3-2 单相交流异步电动机 40 3.2.1 单相交流异步电动机转动原理 40 3.2.2 电容分相式异步电动机 44 3.2.3 罩极式单相异步电动机 46 §3-3直流电机调速器的选用 47 3.3.1产品特点 47 3.3.2技术性能 47 3.3.3工作原理 48 3.3.4 使用方法 48 3.3.5电机运转、停止控制方法 49 3.3.6 注意事项 49 §3-4 光电编码器的选用 50 3.4.1 光电编码器的分类 50 3.4.2 编码器的连接 51 §3-5 中间继电器的选用 52 §3-6 行程开关的选用 53 结论 54 感谢信 56 参考文献 57 |
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